Mlinarić je bio dugogodišnji član HDZ-a, od 1993.-1995. bio je zastupnik u Županijskom domu Hrvatskog sabora i član hrvatske delegacije pri Vijeću Europe u Strassbourgu te predsjednik Županijskog odbora HDZ-a Varaždinske županije.
Na VII Općem saboru HDZ-a 2002. izabran je za člana Predsjedništva HDZ-a, a od 2003.-2005. u Vladi Republike Hrvatske obnašao je dužnost ministra unutarnjih poslova.
Dr. Mlinarić radio je kao kirurg u Općoj bolnici u Varaždinu, bio je osnivač i voditelj grudne kirurgije, iz kojeg je područja objavio više stručnih radova.
Njegovom smrću HDZ je ostao bez jednog od svojim osnivača i dugogodišnjeg istaknutog člana.
